1 工業(yè)機(jī)器人在壓縮機(jī)組裝生產(chǎn)線中控制系統(tǒng)的應(yīng)用

工業(yè)機(jī)器人構(gòu)建的該生產(chǎn)線必須配置相應(yīng)的生產(chǎn)控制系統(tǒng)。生產(chǎn)控制系統(tǒng)作為自動化生產(chǎn)線的核心，有著極其重要的作用，它將直接引導(dǎo)工業(yè)機(jī)器人執(zhí)行生產(chǎn)任務(wù)，其系統(tǒng)的性能將直接關(guān)系生產(chǎn)線的實(shí)際生產(chǎn)品質(zhì)。在該生產(chǎn)線生產(chǎn)過程中，先進(jìn)可靠的控制系統(tǒng)能夠充分發(fā)揮工業(yè)機(jī)器人的性能，提升工業(yè)機(jī)器人執(zhí)行生產(chǎn)任務(wù)的精度。生產(chǎn)控制系統(tǒng)的主要工作是執(zhí)行生產(chǎn)任務(wù)，并對成品進(jìn)行輸送調(diào)度，是對整個生產(chǎn)過程進(jìn)行調(diào)度、監(jiān)控、管理的核心，通過配置相應(yīng)的數(shù)據(jù)管理層以及設(shè)備層構(gòu)建生產(chǎn)控制系統(tǒng)。

2 工業(yè)機(jī)器人在沖壓自動化生產(chǎn)線中的控制系統(tǒng)應(yīng)用

沖壓自動化生產(chǎn)線中，控制系統(tǒng)是應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人的核心系統(tǒng)，只有確保控制系統(tǒng)的安全穩(wěn)定運(yùn)行，才能夠做好各條工業(yè)生產(chǎn)線上的協(xié)調(diào)統(tǒng)一工作。控制系統(tǒng)是整個工業(yè)生產(chǎn)自動化體系中對技術(shù)先進(jìn)性、系統(tǒng)完善性以及軟件可靠性要求的系統(tǒng)，因此在沖壓自動化生產(chǎn)系統(tǒng)中，監(jiān)控系統(tǒng)的生產(chǎn)效率、自動化程度需要著重完善，重點(diǎn)從監(jiān)控控制系統(tǒng)、連線控制系統(tǒng)以及安全防護(hù)控制系統(tǒng)入手，增強(qiáng)工業(yè)生產(chǎn)線流動的架構(gòu)。

對于控制系統(tǒng)的物理層設(shè)計，將控制系統(tǒng)置于系統(tǒng)的基礎(chǔ)層，包含了電機(jī)、檢測、輸入輸出等等操作，所有的機(jī)械部件如何通過總線相連接，增強(qiáng)數(shù)據(jù)層之間的互連性，是在設(shè)計控制系統(tǒng)的數(shù)據(jù)采集以及數(shù)據(jù)處理的時候需要重點(diǎn)加強(qiáng)和完善的。

對于控制系統(tǒng)的數(shù)據(jù)層設(shè)計主要應(yīng)用了總線技術(shù)，各個數(shù)據(jù)層之間的數(shù)據(jù)互相連接，進(jìn)而構(gòu)成相互依存的系統(tǒng)自動化架構(gòu)，讓控制系統(tǒng)與機(jī)器人的驅(qū)動系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)本體鏈接，實(shí)現(xiàn)高效率的數(shù)據(jù)信息傳輸，完善系統(tǒng)控制的自動化功能。例如：控制系統(tǒng)內(nèi)的文檔管理模塊，對機(jī)器人的動作、指令等等程序進(jìn)行保存以及存儲，主要保存在控制卡硬件上，以二字符指令集的形式存儲。運(yùn)動學(xué)分析模塊，對工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動角度進(jìn)行計算，掌握機(jī)器加工的位置以及姿態(tài)，就還可以計算出機(jī)器人各個關(guān)節(jié)的角度酒，用于檢驗工業(yè)機(jī)器人是否達(dá)到預(yù)先的要求。軌跡規(guī)劃模塊，輸入機(jī)器人的基本運(yùn)動形式，借助己經(jīng)成型的指令程序進(jìn)行插補(bǔ)，終促使機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自由的曲線運(yùn)動。