機器人維修實例控制器斷電檢修后，焊接機器人控制器送電，機器人報伺服故障，對此故障代碼進行復(fù)位，故障可能原因：

①機器人編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池?zé)o電或者已經(jīng)損壞。

編碼器脈沖數(shù)據(jù)存儲為4節(jié)普通1.5V的1號干電池，測量每節(jié)電池電壓，均<1.4v，電壓明顯偏低，于是更換新電池，再次對故障進行復(fù)位，仍然報故障。

②控制器內(nèi)伺服放大器控制板壞。

測量伺服放大器LED“D7”上方的2個DC鏈路電壓檢測螺絲，如果DC鏈路電壓>50V，可判斷伺服放大器控制板異常。實測發(fā)現(xiàn)DC鏈路電壓<50v，所以初步判斷伺服放大器控制板處于正常狀態(tài)。

觀察伺服放大器控制板上p5v、p3.3v、svemg、open的led顏色，確認電源電壓輸出正常，沒有外部緊急停止信號輸入，與機器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板損壞。< p="">

③機器人線路損壞。